AsdaB3 1.0.1

AsdaB3 伺服驱动器控制库

概述

AsdaB3 是一个用于控制台达（Delta）AsdaB3 系列伺服驱动器的 .NET 类库。该库基于 Modbus RTU 协议实现与伺服驱动器的通信，提供位置控制、速度控制、原点回归等核心功能。

项目结构

AsdaB3/
├── AsdaB3.csproj          # 项目文件
├── AsdaB3Servo.cs         # 核心伺服控制类
├── PositionControlConfig.cs # 位置控制配置类
├── PrPathType.cs          # PR路径类型枚举
└── ServoDirection.cs      # 伺服方向枚举

依赖项

核心类与方法

AsdaB3Servo 类

连接与通信

// 连接伺服驱动器
bool Connect(byte slaveId, string portName, int baudRate, 
             Parity parity, int dataBits, StopBits stopBits)

// 断开连接
void Disconnect()

伺服使能控制

// 使能伺服
void ServoOn()

// 禁用伺服
void ServoOff()

// 检查伺服是否使能
bool IsServoOn()

PR 位置模式控制

// 设置为PR位置控制模式（需重启生效）
void SetPrMode()

// 配置PATH1参数
void ConfigurePath1(int position, byte speedIndex = 0, 
                    byte accIndex = 0, byte decIndex = 0)

// 触发PR运动
void TriggerPrMotion()
void TriggerPrMotion(byte prNumber)

// 停止PR运动
void StopPrMotion()

// 读取PR状态
ushort ReadPrStatus()

// 检查PR定位是否完成
bool IsPrPositionCompleted()

速度与方向控制

// 设置速度（寸动功能）
void SetSpeed(ushort speed)

// 设置伺服方向
void SetDirection(ServoDirection direction)

位置读取

// 读取当前位置（32位）
int ReadCurrentPosition()

// 读取当前位置（16位）
int ReadCurrentPosition16()

参数配置

// 设置加减速时间参数
void SetAccelerationTime(byte timeIndex, ushort value)

// 设置速度参数
void SetSpeedParameter(byte speedIndex, ushort value)

PR-T 位置扭矩复合模式

// 设置为PR-T模式（需重启生效）
void SetPrTorqueMode()

// 设置扭矩限制百分比
void SetTorqueLimitPercent(short percent)

// 获取扭矩限制百分比
short GetTorqueLimitPercent()

原点回归（Home）功能

// 配置原点回归参数
void ConfigureHomeReturn(HomeDirection direction, 
                         HomeTriggerMode triggerMode,
                         ushort searchSpeed = 500, 
                         ushort creepSpeed = 50)

// 执行原点回归
bool ExecuteHomeReturn()

// 检查原点回归是否完成
bool IsHomeReturnCompleted()

// 等待原点回归完成
bool WaitForHomeReturnComplete(int timeoutMs = 30000)

// 完整的原点回归流程
bool PerformHomeReturn(HomeDirection direction,
                       HomeTriggerMode triggerMode,
                       ushort searchSpeed = 500,
                       ushort creepSpeed = 50,
                       int timeoutMs = 30000)

枚举类型

ServoDirection（伺服方向）

PrPathType（PR路径类型）

HomeDirection（原点回归方向）

HomeTriggerMode（原点回归触发方式）

使用示例

示例1：基本连接与位置控制

using AsdaB3;
using Microsoft.Extensions.Logging;
using System.IO.Ports;

// 创建日志记录器
var logger = LoggerFactory.Create(builder => {
    builder.AddConsole();
}).CreateLogger<AsdaB3Servo>();

// 创建伺服对象
var servo = new AsdaB3Servo(logger);

// 连接伺服驱动器
bool connected = servo.Connect(
    slaveId: 1,
    portName: "COM3",
    baudRate: 115200,
    parity: Parity.None,
    dataBits: 8,
    stopBits: StopBits.One
);

if (connected)
{
    // 使能伺服
    servo.ServoOn();
    
    // 配置并执行位置定位
    servo.ConfigurePath1(position: 10000, speedIndex: 1, accIndex: 2, decIndex: 2);
    servo.TriggerPrMotion();
    
    // 等待定位完成
    while (!servo.IsPrPositionCompleted())
    {
        System.Threading.Thread.Sleep(100);
    }
    
    // 读取当前位置
    int position = servo.ReadCurrentPosition();
    Console.WriteLine($"当前位置: {position}");
    
    // 断开连接
    servo.Disconnect();
}

示例2：执行原点回归

// 执行原点回归（使用默认参数）
bool success = servo.PerformHomeReturn();

// 或自定义参数
bool success = servo.PerformHomeReturn(
    direction: HomeDirection.Forward,
    triggerMode: HomeTriggerMode.ZPhaseOnly,
    searchSpeed: 500,      // 搜索速度 500 rpm
    creepSpeed: 50,        // 爬行速度 50 rpm
    timeoutMs: 30000       // 超时时间 30秒
);

if (success)
{
    Console.WriteLine("原点回归完成，零点已标定");
}

示例3：PR-T 位置扭矩复合模式

// 设置为PR-T模式（需重启生效）
servo.SetPrTorqueMode();

// 设置扭矩限制
servo.SetTorqueLimitPercent(50); // 50%

// 执行定位（带扭矩限制）
servo.ConfigurePath1(position: 5000);
servo.TriggerPrMotion();

寄存器映射说明

常用寄存器

寄存器地址计算

库内部使用以下公式计算 Modbus 寄存器地址：

地址 = (组号 * 0x100) + (寄存器号 * 2)

例如：P5.016
组号 = 5, 寄存器号 = 16
地址 = (5 * 256) + (16 * 2) = 1280 + 32 = 1312 (0x0520)

注意事项

1. 通信参数配置

确保串口参数与伺服驱动器 P3 组参数一致：

2. 原点回归

• 原点回归参数（P2.020-P2.024）需要在伺服未使能状态下配置
• 搜索速度和爬行速度范围：0-6553.5 rpm（单位：0.1 rpm）
• PR#1001 用于触发原点回归

3. 安全注意事项

• 在执行任何运动前确保伺服已使能
• 确保机械行程范围内有足够空间执行运动
• 建议在测试阶段使用较低速度

4. 错误处理

所有方法内部均有异常处理和日志记录，建议在调用时检查返回值或捕获异常。

版本历史

许可证

MIT License